一、基本原理

自主研发的管道机器人能在300-1000管径的污水管中行走，并获得管道内部视频数据，通过本研究建立的综合评价方法，对污水管道的健康状况进行定量化的评估，为科学客观的进行管道维护修复决策提供正确的依据。

二、工艺流程

1)试制污水管道视频机器人系统，主要由移动载体（行走部件）、管道内部环境识别检测系统、信号传递和动力传输及控制系统组成。

2)试制污水管道修复机器人，该机器人机械臂可搭载切刀、磨头以及喷头等工具，对管道中存在的沉积物、结垢、树根以及轻微裂缝等问题可进行切削、打磨以及喷涂处理。

3)建立污水管道缺陷检测结果分级方法和基于模糊决策的排水管道缺陷状况评价方法。对管道机器人检测的数据进行综合分析及管道健康状况评价。

三、关键技术

研发的管道视频检测机器人及其控制、视频采集、记录技术，与国际市场产品性能相当，并具备管道内部易燃易爆、有毒气体原位检测功能。